Si on fait rouler le triangle (curviligne) de Reuleaux entre 2 planchettes horizontales, on peut voir les différentes phases du mouvement : roulement sans glissement d'un côté sur le sol, puis pivotement autour du premier sommet en contact avec le sol, ensuite roulement sans glissement du côté suivant etc.
Voici une animation réalisée avec PSTricks, on y voit le mouvement du triangle de Reuleaux ainsi que ceux du centre de gravité et de l'un des sommets.
Le code suivant permet, après compilation, une animation dans le fichier pdf, pas à pas si on le souhaite, grâce au package animate d'Alexander Grahn. Ce code est très touffu et il faut certainement le retravailler pour en faire quelque chose de plus court.
\documentclass{article}
\usepackage[a4paper,hmargin=1cm]{geometry}
\usepackage{pst-plot,pstricks,pst-node}
% manuel.luque27@gmail.com
\usepackage{animate}
\begin{document}
\begin{center}
\def\triangleReuleauxA{
\pnode(!0 3 sqrt 3 div){A}
\pnode(!-0.5 3 sqrt 6 div neg){B}
\pnode(!0.5 3 sqrt 6 div neg){C}
\pspolygon[showpoints,linestyle=none,linecolor=magenta](A)(B)(C)
\pscustom[fillstyle=solid,fillcolor={[rgb]{0 0.5 0}},opacity=0.6]{%
\psarc(A){1}{240}{300}
\psarc(B){1}{0}{60}
\psarc(C){1}{120}{180}\closepath}%
\psdot[linecolor=red](0,0)
}%
\def\triangleReuleauxB{
\pnode(!0 1){A}
\pnode(!3 sqrt -2 div 0.5){B}
\pnode(0,0){C}
\pspolygon[showpoints,linestyle=none,linecolor=magenta](A)(B)(C)
\pscustom[fillstyle=solid,fillcolor={[rgb]{0 0.5 0}},opacity=0.6]{
\psarc(A){1}{210}{270}
\psarc(B){1}{-30}{30}
\psarc(C){1}{90}{150}\closepath}
\psdot[linecolor=red](! 3 sqrt 6 div neg 0.5)}%
\begin{animateinline}[controls,palindrome,
begin={\begin{pspicture}(-4,-3)(13,4)},
end={\end{pspicture}}]{10}% 10 images/s
\multiframe{60}{i=30+-1}{
\psset{unit=5}
\rput(0,-0.02264973070){%
\psframe*[linecolor=yellow!20,unit=0.1](-7,-5)(25,7)
\psgrid[subgriddiv=0,gridcolor=blue,griddots=5,gridlabels=0pt,unit=0.1](-7,-5)(25,7)
}%
\pstVerb{/psxyG {/alpha exch def
alpha DegtoRad alpha sin 3 sqrt div sub % x
3 sqrt 3 div alpha cos 3 sqrt div sub % y
} def
/dGA 1 3 sqrt div def
}%
\rput{!\i}(!\i\space neg psxyG){\psset{linecolor=blue}\triangleReuleauxA}
\psframe[linestyle=none,fillstyle=hlines,hatchwidth=.6pt,hatchsep=2pt](!-0.7 3 sqrt 3 div)(!2.5 3 sqrt 3 div 0.02 add)
\psline(!-0.7 3 sqrt 3 div)(!2.5 3 sqrt 3 div)
\psframe[linestyle=none,fillstyle=hlines,hatchwidth=.6pt,hatchsep=2pt](!-0.7 3 sqrt 3 div 1 sub)(!2.5 3 sqrt 3 div 1.02 sub)
\psline(!-0.7 3 sqrt 3 div 1 sub)(!2.5 3 sqrt 3 div 1 sub)
\parametricplot[linecolor=red]{-30}{\i\space neg}{t DegtoRad t sin 3 sqrt div sub 3 sqrt 3 div t cos 3 sqrt div sub}
% lieu du sommet A
\parametricplot[linecolor=magenta]{-30}{\i\space neg}{/xG t DegtoRad t sin 3 sqrt div sub def
/yG 3 sqrt 3 div t cos 3 sqrt div sub def
dGA t sin mul xG add
dGA t cos mul yG add}
}%
\newframe
\multiframe{61}{i=0+-1}{
\psset{unit=5}
\rput(0,-0.02264973070){%
\psframe*[linecolor=yellow!20,unit=0.1](-7,-5)(25,7)
\psgrid[subgriddiv=0,gridcolor=blue,griddots=5,gridlabels=0pt,unit=0.1](-7,-5)(25,7)
}%
\pstVerb{
/xG1 3.14159 6 div 1 2 3 sqrt mul div sub def
/yG1 3 sqrt 3 div 0.5 sub def
/xC1 3.15159 6 div def
/yC1 3 sqrt 3 div 1 sub def
/d12 xC1 xG1 sub dup mul yC1 yG1 sub dup mul add sqrt def
/dGA 1 3 sqrt div def
}%
\rput{\i}(!xC1 yC1){\psset{linecolor=blue}\triangleReuleauxB}
\psframe[linestyle=none,fillstyle=hlines,hatchwidth=.6pt,hatchsep=2pt](!-0.7 3 sqrt 3 div)(!2.5 3 sqrt 3 div 0.02 add)
\psline(!-0.7 3 sqrt 3 div)(!2.5 3 sqrt 3 div)
\psframe[linestyle=none,fillstyle=hlines,hatchwidth=.6pt,hatchsep=2pt](!-0.7 3 sqrt 3 div 1 sub)(!2.5 3 sqrt 3 div 1.02 sub)
\psline(!-0.7 3 sqrt 3 div 1 sub)(!2.5 3 sqrt 3 div 1 sub)
\parametricplot[linecolor=red]{-30}{30}{t DegtoRad t sin 3 sqrt div sub 3 sqrt 3 div t cos 3 sqrt div sub}
\psarcn[linecolor=red](!xC1 yC1){!d12}{120}{!\i\space 120 add}
% lieu du sommet A
\parametricplot[linecolor=magenta]{-30}{30}{/xG t DegtoRad t sin 3 sqrt div sub def
/yG 3 sqrt 3 div t cos 3 sqrt div sub def
dGA t sin mul xG add
dGA t cos mul yG add}
\psarcn[linecolor=magenta](!xC1 yC1){1}{90}{!\i\space 90 add}
}%
\newframe
\multiframe{61}{i=30+-1,I=0+-1}{
\psset{unit=5}
\rput(0,-0.02264973070){%
\psframe*[linecolor=yellow!20,unit=0.1](-7,-5)(25,7)
\psgrid[subgriddiv=0,gridcolor=blue,griddots=5,gridlabels=0pt,unit=0.1](-7,-5)(25,7)
}%
\pstVerb{/psxyG {/alpha exch def
alpha DegtoRad alpha sin 3 sqrt div sub % x
3 sqrt 3 div alpha cos 3 sqrt div sub % y
} def
/xG1 3.14159 6 div 1 2 3 sqrt mul div sub def
/yG1 3 sqrt 3 div 0.5 sub def
/xC1 3.15159 6 div def
/yC1 3 sqrt 3 div 1 sub def
/d12 xC1 xG1 sub dup mul yC1 yG1 sub dup mul add sqrt def
/dGA 1 3 sqrt div def
}%
\rput{!\i}(!\i\space neg psxyG exch xC1 2 mul add exch){\psset{linecolor=blue}\triangleReuleauxA}
\psframe[linestyle=none,fillstyle=hlines,hatchwidth=.6pt,hatchsep=2pt](!-0.7 3 sqrt 3 div)(!2.5 3 sqrt 3 div 0.02 add)
\psline(!-0.7 3 sqrt 3 div)(!2.5 3 sqrt 3 div)
\psframe[linestyle=none,fillstyle=hlines,hatchwidth=.6pt,hatchsep=2pt](!-0.7 3 sqrt 3 div 1 sub)(!2.5 3 sqrt 3 div 1.02 sub)
\psline(!-0.7 3 sqrt 3 div 1 sub)(!2.5 3 sqrt 3 div 1 sub)
\parametricplot[linecolor=red]{-30}{30}{t DegtoRad t sin 3 sqrt div sub 3 sqrt 3 div t cos 3 sqrt div sub}
\psarcn[linecolor=red](!xC1 yC1){!d12}{120}{60}
\parametricplot[linecolor=red]{-30}{\i\space neg}{t DegtoRad t sin 3 sqrt div sub xC1 2 mul add 3 sqrt 3 div t cos 3 sqrt div sub}
% lieu du sommet A
\parametricplot[linecolor=magenta]{-30}{30}{/xG t DegtoRad t sin 3 sqrt div sub def
/yG 3 sqrt 3 div t cos 3 sqrt div sub def
dGA t sin mul xG add
dGA t cos mul yG add}
\psarcn[linecolor=magenta](!xC1 yC1){1}{90}{30}
\parametricplot[linecolor=magenta]{-30}{\i\space neg}{/xG t DegtoRad t sin 3 sqrt div sub def
/yG 3 sqrt 3 div t cos 3 sqrt div sub def
0.5 t cos mul 3 sqrt 6 div neg t sin mul add xG xC1 2 mul add add
-0.5 t sin mul 3 sqrt 6 div neg t cos mul add yG add}
}%
\newframe
\multiframe{61}{i=0+-1}{
\psset{unit=5}
\rput(0,-0.02264973070){%
\psframe*[linecolor=yellow!20,unit=0.1](-7,-5)(25,7)
\psgrid[subgriddiv=0,gridcolor=blue,griddots=5,gridlabels=0pt,unit=0.1](-7,-5)(25,7)
}%
\pstVerb{
/xG1 3.14159 6 div 1 2 3 sqrt mul div sub def
/yG1 3 sqrt 3 div 0.5 sub def
/xC1 3.15159 6 div def
/yC1 3 sqrt 3 div 1 sub def
/d12 xC1 xG1 sub dup mul yC1 yG1 sub dup mul add sqrt def
/dGA 1 3 sqrt div def
}%
\rput{\i}(!xC1 3 mul yC1){\psset{linecolor=blue}\triangleReuleauxB}
\psframe[linestyle=none,fillstyle=hlines,hatchwidth=.6pt,hatchsep=2pt](!-0.7 3 sqrt 3 div)(!2.5 3 sqrt 3 div 0.02 add)
\psline(!-0.7 3 sqrt 3 div)(!2.5 3 sqrt 3 div)
\psframe[linestyle=none,fillstyle=hlines,hatchwidth=.6pt,hatchsep=2pt](!-0.7 3 sqrt 3 div 1 sub)(!2.5 3 sqrt 3 div 1.02 sub)
\psline(!-0.7 3 sqrt 3 div 1 sub)(!2.5 3 sqrt 3 div 1 sub)
\parametricplot[linecolor=red]{-30}{30}{t DegtoRad t sin 3 sqrt div sub 3 sqrt 3 div t cos 3 sqrt div sub}
\psarcn[linecolor=red](!xC1 yC1){!d12}{120}{60}
\parametricplot[linecolor=red]{-30}{30}{t DegtoRad t sin 3 sqrt div sub xC1 2 mul add 3 sqrt 3 div t cos 3 sqrt div sub}
\psarcn[linecolor=red](!xC1 3 mul yC1){!d12}{120}{!\i\space 120 add}
% lieu du sommet A
\parametricplot[linecolor=magenta]{-30}{30}{/xG t DegtoRad t sin 3 sqrt div sub def
/yG 3 sqrt 3 div t cos 3 sqrt div sub def
dGA t sin mul xG add
dGA t cos mul yG add}
\psarcn[linecolor=magenta](!xC1 yC1){1}{90}{30}
\parametricplot[linecolor=magenta]{-30}{30}{/xG t DegtoRad t sin 3 sqrt div sub def
/yG 3 sqrt 3 div t cos 3 sqrt div sub def
0.5 t cos mul 3 sqrt 6 div neg t sin mul add xG xC1 2 mul add add
-0.5 t sin mul 3 sqrt 6 div neg t cos mul add yG add}
}%
\end{animateinline}
\end{center}
\end{document}
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