Il pourra être intéressant de comparer la méthode que j'ai employée pour cette étude :
http://pstricks.blogspot.fr/2012/03/mouvement-dun-cerceau-leste-sur-un-plan_18.html
Et celle développée par Gilg Jürgen et Nina Fröhling qui utilisent la fonction de Lagrange : L=T-V. Les deux aboutissent bien sûr aux mêmes résultats !
Leurs fichiers inhom_Zylinder.pdf et inhom_Zylinder.tex sont dans:
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